外観デザインは、モータースポーツからのフィードバックをもとに、空気抵抗の低減や冷却性、排熱性向上などを図るため、フロントロアグリルやバンパーなどの形状を大幅に変更しました。

　リアでは、テールランプを一文字に繋がる一体感のあるデザインに変更していますが、上下のリアランプ類を集約し、ハイマウントストップランプとリアスポイラー本体を分け、スポイラーのカスタマイズ性を拡張しています。

　内装も大幅変更され、プロドライバーとともに「ドライバーファーストなコックピット」を追求し、インパネまわりのデザインを一新しました。

　ドライビングポジションを見直すとともに、操作パネル・ディスプレイをドライバー側へ15度傾けて設置したほか、ハーネスで体をシートに固定した状態でも使いやすいスイッチ配置とするなど、視認性と操作性を進化させています。

　また従来のアナログメーターパネルに代わり、12.3インチフルカラーTFTメーターを新採用しました。

　進化版 新型GRヤリスの販売価格（消費税込み）は、「RZ」（6MT／GR-DAT）448万円／483万円、「RZ“High-performance”」が498万円／533万円などとなっています。

　なお従来設定されていた1.5リッター自然吸気・FF・CVTモデルの「RS」グレードは、GR-DATモデル追加にともない、ラインナップから廃止されました。

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　今回の改良にあわせ、新型GRヤリスをベースに、TGR World Rally Team所属選手が監修した特別仕様車「GRヤリス RZ“High performance・Sebastien Ogier Edition（オジエ エディション）」と「GRヤリス RZ“High performance・Kalle Rovanpera Edition（ロバンペラ エディション）」をそれぞれ100台の台数限定で設定。

　オジエ エディション、ロバンペラ エディションともに販売価格は845万円ですが、2024年4月現在、抽選の申し込み受付はすでに終了しています。