1997年12月に誕生した高級SUV「ハリアー」は、現行4代目に至るまで洗練された都会派のスタイリングが特徴です。
　
　そんなハリアーのイメージを変えるほどのワイルドなスタイルで攻めた純正カスタムカーが、初代、2代目でそれぞれ限定販売されていました。

　洗練されたスタイリングとセダン車譲りの上質な走りで、SUVの新たな路線を開拓したハリアー。

　その後各メーカーから同様のコンセプトのモデルが後追いするほど、世界に大きなインパクトを与えた意欲作でした。

　そしてこうした新型車を盛り上げるべく、前例にない取り組みとして正式発売前より企画されたのが、ハリアーをベースにしたカスタムコンプリートカー（メーカー完成車）でした。

　デザインは、車体デザインなどを手掛けるカロッツェリア（デザイン工房）3社でコンペを行った結果、イタリア「ZAGATO（ザガート）」社が選ばれています。

　フェラーリやアルファ ロメオなど、世界の数々の名車デザインを手がけたイタリアの有力なカロッツェリアとして知られるザガートが提案したデザインコンセプトは「イタリアン・ロケット」。

　インパクトあるワイド＆ローなフォルムは、専用デザインのエアロパーツやオーバーフェンダー、ローダウンサスペンションなどでトータルコーディネイトされました。

　ハリアーデビュー直後の1998年1月に開催されたカスタムカーイベント「東京オートサロン」で世界初公開されると大きな反響を集め、1998年5月に3リッターV6モデル（FF）のみの設定で、200台の限定発売が行われています。

　製造にたずさわったのは、ハリアーがデビューした1997年にトヨタのカスタムモデル部門として立ち上がったばかりの、トヨタ モデリスタインターナショナル（現トヨタカスタマイジング＆ディベロップメント、以下モデリスタと表記）でした。

　このハリアーザガートは、2003年にフルモデルチェンジした2代目ハリアーでも同様に企画されています。

　当時ハリアーを専売していた販売店「トヨペット店」の誕生50周年を記念する特別限定車として、2006年9月から2007年3月までの期間に、250台が限定発売されました。