2024年1月17日にトヨタは「ヤリス」と「ヤリスクロス」に一部改良を施して、発売しました。

　新型ヤリスと新型ヤリスクロスは共に、それぞれの個性を際立たせるエクステリアとインテリアが付与されました。

　新型ヤリスのエクステリアでは、フロントのラジエーターグリルをより躍動感のある洗練されたデザインに変更。

　インテリアでは、「Zグレード」のシート表皮に合成皮革＋ツィード調ファブリックを採用しました。

　一方の新型ヤリスクロスでは、アッパーグリルのパターンをよりSUVらしい力強いデザインに変更しています。（GR SPORTグレードを除く）

　インテリアには、コンソールボックス付フロントソフトアームレストを採用（Xグレード、Uグレードを除く）して利便性を向上させました。

　また新型ヤリス・新型ヤリスクロスの共通部分として、ボディカラーでは新色の「マッシブグレー」を追加。

　インテリアでは一部加飾を「ガンメタリック」に変更しています。（ヤリスZグレード、ヤリスクロスZグレード、Gグレード）

　さらに運転席のメーター部分に7インチTFTカラーマルチインフォメーションディスプレイを標準装備。（ヤリスXグレード、Uグレードを除く）

　さらに最新のディスプレイオーディオを搭載し、コネクティッドナビを5年間標準付帯、Xグレードにはナビレディパッケージを設定しています。

　安全装備では「プリクラッシュセーフティ」の検出対象範囲を、交差点での出会い頭時の車両や自動二輪車へ拡大するなど最新のToyota Safety Senseを搭載。

　その他、サブスクリプションサービス「KINTO Unlimited」の第2弾として、新型ヤリス・新型ヤリスクロスにKINTO専用「Uグレード」を新設定しました。

　ハードウエア・ソフトウエア両面のアップグレードに対応するほか、コネクティッドを活用した体験を提供するとしています。

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　価格（消費税込み）は新型ヤリスが150万1000円から269万4000円。新型ヤリスクロスが190万7000円から315万6000円です。