トヨタは、シエンタを一部改良するとともに、特別仕様車「G セーフティ エディション II／ファンベース G セーフティ エディション II」を設定し、2021年6月2日に発売しました。

　一部改良では、コンライト（通称オートライト機能）を全車標準装備に拡大設定しています。

　特別仕様車「G セーフティ エディション II／ファンベース G セーフティ エディション II」は、「G／ファンベース G」グレードをベースに、外装にはブラック加飾を施したアウターミラーやホイールキャップ、内装にはブラックでまとめたインテリアを特別装備しました。

　また、衝突被害の軽減に寄与するインテリジェントクリアランスソナーと後方の映像を表示し車庫入れをサポートするバックカメラを含むナビレディパッケージを特別装備。

　ボディカラーに、特別設定色「グレイッシュブルー」を含む5色を設定しています。

　シエンタの価格（消費税込）は、通常モデルが181万8500円から258万円、特別仕様車は211万円から251万7000円です。

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　シエンタは初代モデルが2003年9月に登場した7名乗車が可能なコンパクトミニバンです。

　車名の由来はスペイン語の「7」を意味する「siete」と英語の「楽しませる」である「entertain」を組み合わせた造語。
　
　活動的な家族や若者のライフスタイルに応じた毎日のカーライフを楽しくさせる「小粋でユースフルな7人乗り」をテーマに、お洒落なスタイルのなかに、ミニバンに求められる機能をコンパクトなサイズに凝縮しました。

　2015年7月にフルモデルチェンジし、現行型となる2代目シエンタがデビュー。2018年9月にマイナーチェンジしています。

　2代目シエンタは、多様なライフスタイルに応えるべく、Active & Funをキーワードに従来の四角いハコ型というミニバンの概念を打ち破るスポーティなエクステリアに大幅変更。

　また、低床フラットフロアによる高効率パッケージが、コンパクトでありながら、3列目までゆとりある室内空間とスライドドア乗り込み高さ330mm（2WD車）の誰にでも優しい乗降性を実現しました。