ヴィッツからヤリスへと変わった4代目モデル（以下、ヤリス）のボディサイズは、全長3940mm×全高は1500mm×全幅1695mmとなっており、3代目ヴィッツと比べると、全長が3885mmから約60mm長くなっています。

　ヤリスのプラットフォームは、「TNGAプラットフォーム（GA-B）」を採用した初のモデルで、運転のしやすさ、優れた操縦安定性、高い燃費性能を実現。

　エクステリアは、不必要な加飾を取り除いたシンプルなデザインながらも、躍動感が感じられるスタイリングに変貌。ヴィッツと比べて、シンプルなデザインから強いスポーティさが感じられるような印象を受けます。

　インテリアは、「日常に感動を与える上質で心地よい空間」というコンセプトのもと、先代ヴィッツも上質な印象がありましたが、ヤリスについては従来モデルを超えた上質さが感じられるデザインとなっています。

　ラインナップは、ガソリンモデル（1リッター／1.5リッター）、ハイブリッドモデル（1.5リッター＋モーター）の3種類を設定。それぞれに「X」「G」「Z」と3つのグレードで展開されています。

　1リッターガソリンモデルでは、排気量の小さいエンジンにありがちな低速域でのトルクが無い問題を新開発のワイドレンジ小型軽量CVTと組み合わせることにより、低・中速域でもエンジンの効率を最大限発揮し、デメリットを克服しています。

　1.5リッターガソリンモデルでは、1.5リッターダイナミックフォースエンジンという、新開発されたエンジンを採用。

　高速燃焼技術により、ガソリンを無駄なく効率よく燃やし、低燃費と高出力を両立した新世代のエンジンとなり、WLTCモード燃費は1リッターガソリンモデルが、20.2km／L、1.5リッターガソリンモデルが19.6km／Lから21.6km／Lです。

　ハイブリットモデルでは、1.5リッターエンジンにモーターを組み合わせており、WLTCモード燃費は35.4km／Lから36km／Lと、世界トップレベルといえるほどの優れた燃費性能を実現しました。

　安全性能は、Bパッケージを除いた全車に、最新の「Toyota Safety Sense」を標準装備。単眼カメラとミリ波レーダー、ソナーを組み合わせて道路状況を察知し、衝突の回避や衝突被害軽減を図ります。

　 また、高度駐車支援システムの「アドバンストパーク」や、レーントレーシングアシストもセットになっており、高次元の安全性能を実現しています。　

　新車価格は、ガソリンモデルが139万5000円から212万4000円、ハイブリッドモデルが199万8000円から249万3000円です。

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　また、2020年8月末にコンパクトSUVの「ヤリスクロス」、9月上旬にスポーティモデルとなる「GRヤリス」を発売し、現在ではこの3車種が「ヤリスシリーズ」として展開しています。

　2021年も個性豊かなバリエーションを活かし、販売台数を伸ばしていくことが期待されます。