ヴェルファイアは、初代アルファード「V」としてビスタ店（のちにネッツ店に統合）で販売されていたモデルから派生し、2008年に独立車種として登場しました。

　登場当初はアルファードよりも人気を博しましたが、先代の大幅刷新および販売チャネル統合などから販売低迷が見られ、先代末期はモノグレードと規模を縮小していました。

　そこで新型では「ヴェルファイアの復権」を目指すべく、デザイン面や走りの面にこだわりを持つユーザーの期待に応えるモデルとして登場しました。

　ボディサイズは全長4995mm×全幅1850mm×全高1945mm。アルファードよりも全高が10mm高いところ以外は共通で、ヴェルファイアとしては先代より全長60mm伸び、全高は10mm高くなっています。

　パワートレインはガソリンモデルとハイブリッドモデルを設定している点は先代と共通ですが、このうちガソリンモデルは最大出力279馬力・最大トルク430Nmを発揮する2.4リッターターボエンジンを搭載。

　従来の3.5リッターV型6気筒エンジンに変わるものとして、高いレスポンスと低速域でのトルク向上、加速時のスポーティなサウンドチューニングなどにより運転する楽しさを追求しました。

　これと合わせてトランスミッションにはCVTではなく8速ATを採用したほか、フロントはパフォーマンスブレースを装備し車体剛性のさらなる向上とステアリング、サスペンションスプリング、ショックアブソーバーに専用チューニングを施すなど、走行性能の強化を図っています。

　エクステリアはアルファードよりも迫力を増し、横基調の太いメッキ加飾があしらわれたフロントグリルや鋭い2段ヘッドライトなどは先代のイメージと共通しています。

　さらにヴェルファイア専用グレード「Z Premier」では専用のダークメッキ加飾をグリルやウインドウモール、サイド・リアバンパーに施すなど、精悍な印象を高めました。

　インテリアでは専用色「サンセットブラウン」を設定し、背面部左右にはキルティング加工を用いるなど、室内もスポーティなイメージへと変更しています。

　グレード展開は先代末期のモノグレードではなく、ガソリン・ハイブリッドが選択できるZ Premierとハイブリッド専用の上級モデル「エグゼクティブラウンジ」を設定するなど、アルファードと共通しています。

　駆動方式はそれぞれのグレードで2WD・4WDが選択でき、全車7人乗りのみ用意。価格（消費税込）は655万円から892万円に設定されています。