1991年10月、3代目となるアンフィニ・RX-7（FD3S型）が登場しました。同年の6月にはフランスの『ル・マン24時間スポーツカーレース』でロータリーエンジンを搭載したマツダ787Bが総合優勝を飾っています。

『ル・マン』の優勝で、世界中から注目されていたマツダが世に送り出した「RX-7」は、スポーツカーの原点回帰を目指し、動力性能の向上だけでなく『ゼロ作戦』と呼ばれた徹底的な軽量化の結果、先代から100kg以上の軽量化を実現しました。

　シーケンシャルツインターボを採用した13B型ロータリーエンジンを搭載する初期モデルで255PS。クルマの重さを馬力で割ったパワーウェイトレシオは5kg弱でした。

　1989年発売の2.6リッターツインターボエンジンを搭載する日産「スカイラインGT-R（BNR32型）」や1990年に発売されたトヨタ「スープラ2.5GTツインターボ（JZA70型）」の280PSには数値では及ばないものの、『運転する楽しみの追求』をテーマに開発された「RX-7」は、ドライバーが運転を楽しむことを最優先し“ピュアスポーツカー”として生まれ変わりました。

　そのルックスも、初代や2代目が『別のクルマに似ているのでは？』と噂されていたのに対し、『Beauty In The Beast（野獣の肢体の美しさの意）』というコンセプトを掲げています。

　大きく張り出した前後フェンダーや室内高を確保しながら空気抵抗を減少させるために中央を凹ませたルーフなど運動性能を向上させるためのデザイン。ロータリーエンジンのコンパクトさを活かす低いエンジンフードと相まって「唯一無二」のフォルムとなっていました。

　初代から『スタイルは見るだけでワクワクする』と評価されていたRX-7は、2度のフルモデルチェンジによりマツダのスポーツカーの完成形とも言われる最終モデルへと進化しました。

　1991年の販売開始後もマツダはRX-7の開発を止めず、1996年のマイナーチェンジでは265PS。途中、アンフィニRX-7からマツダRX-7へと車名変更を受けた後、1999年のマイナーチェンジでは280PSに達し、2002年8月の販売終了までの11年間の間にグレードによってはパワーウェイトレシオ4.5kgにまで向上しています。