パワートレインは、ヤリスに搭載された1.5リッター直列3気筒エンジンのガソリン車（2WD／4WD）と、同エンジンにハイブリッドシステムを搭載したハイブリッド車（2WD／E-Four）を設定。

　新型ヤリスクロスには、力強い4WD性能を堪能できるさまざまな性能が備わっており、ガソリン車には「RAV4」などにも採用されている「ダイナミックトルクコントロール4WD」を採用。また、路面状況に応じた3つの走行モード（ノーマル／MUD＆SAND／ROCK＆DIRT）を任意で選択可能です。

　これにより、選択した路面状況に応じた駆動力、4WD、ブレーキ制御を最適化するため、オフロードや滑りやすい路面での走破性を向上させることで、「ちょっとしたオフロードでも、余裕を持って駆け抜ける」ことが出来ます。

　ハイブリッド車のE-Fourでは、TRAILモードを設定。これは、空転するタイヤにブレーキを掛けることで、反対側のタイヤに駆動トルクを掛ける制御をおこなうことで、接地するタイヤに最適な駆動トルクを配分し、悪路からのスムーズな脱出をサポートするものです。

　さらに、新型ヤリスクロスの4WD性能を高める機能として、降坂時に停車速を維持する「ダウンヒルアシストコントロール」や雪道などの滑りやすい路面でスムーズな発進をサポートする「SNOWモード」も備わっています。

　近年の新型モデルでは当たり前の装備となっている安全装備ですが、新型ヤリスクロスでは最新の予防安全パッケージ「Toyota Safety Sense」を採用しています。

　Toyota Safety Senseには、プリクラッシュセーフティ（歩行者［昼夜］・自転車運転車［昼］検知機能付き衝突回避タイプ）や、レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付）などが含まれています。

　また、交差点右折時の直進車に対応する「プリクラッシュセーフティ（交差点シーン対応）」や自車線内の歩行者との衝突を回避する「緊急時操舵支援機能」、先行車や対向車に光が当たる部分だけを自動的に遮光する「アダプティブハイビームアシスト」なども採用されました。

　さらには、ヤリスで世界初採用された「アドバンストパーク」は苦手な駐車時の操作をクルマがアシストする機能を設定。

　そして、トヨタ初採用装備としては、高速走行時の強い横風を検知して車線からの逸脱を抑制する「S-VSC（横風対応抑制付）」も設定されるなど、最新の先進安全装備が搭載されます。

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　なお、販売店によると新型ヤリスクロスは2020年9月上旬に発売されるといい、先行予約受注は8月上旬より開始する予定だといいます。