普通の「アイサイト」と何が違う？ スバルの高度運転支援システム「アイサイトX」のスゴさとは？

スバルの運転支援システムには「アイサイト」と「アイサイトX」があります。アイサイトXは「レヴォーグ」「WRX S4」「レガシィ アウトバック」に搭載されますが、普通のアイサイトとは何が違うのでしょうか。