シエンタはトヨタで最もコンパクトなミニバンです。スタイリッシュで先進的なスタイルが目を惹く現行モデルは、シエンタとして2代目にあたり、初代モデルの可愛さを強調したファニーなデザインから大きく変化しました。
シートバリエーションは3列シート（7人乗り）と2列シート（5人乗り）の2タイプが用意されており、全長4260mm、全幅1690mm、全高1670mmというコンパクトなボディサイズの中に大人7人が快適に座れるスペースを確保しています。
また2列シートタイプは後席シートを倒すことで最大荷室長2065mmものフラットかつ大容量なラゲッジルームが広がり、マウンテンバイク2台の積載や車中泊などのアクティブなシーンで活躍します。 さらにデッキサイド両側にはユーティリティホールを9個ずつ確保。販売店装着オプションのユーティリティフックやシステムバーと組み合わせることで、さまざまな用途に対応した荷室の使い方が可能な、まさに日常からレジャーまで活躍する車となっています。
動力には全車1.5シッターの直列4気筒エンジンとCVTを搭載しており、モーターも追加したハイブリッド車（FF）と通常のガソリン車（FFと4WD）から選ぶことが可能です。燃費はハイブリッド車は28.8km/L、ガソリン車でも20.0km/Lと優れた燃費性能を実現しました。
安全機能については、車両や歩行者を検知して衝突回避を支援する「プリクラッシュセーフティ」や、周辺衝突被害の軽減に寄与する「インテリジェントクリアランスソナー」を搭載し、安全性能をより高めています。