ガイアはトヨタが1998年から2004年まで発売したミニバンです。
より豊かなモビリティライフ（クルマとともにある生活）を家族や仲間と一緒に楽しんでいただくことを念頭に開発された、ゆとりと品位を特徴とする高級ファミリービークルとしてガイアは誕生しました。
車名はギリシャ神話に登場する「大地の女神」に由来しています。
ガイアはイプサムをベースにした5ナンバーサイズの上級ミニバンで、ボディサイズは全長4620mm、全幅1695mm、全高1640mm。全幅とホイールベース、トレッドはイプサムと共通ですが、全長を90mm、全高を55mm増やして室内スペースを拡大しています。
さらにボディ外観にメッキパーツを多用するとともに、内装に高級な素材を用いることで高級感が演出されています。
駆動方式はFFとアクティブトルクコントロール4WDを採用。エンジンは135psを発揮する2リッターのDOHC16バルブと、2.2リッターのディーゼルターボが搭載されています。
トランスミッションは4速ECT-AT。6名定員モデルと7名定員モデルの2タイプがあり、仕様装備の組合せにより4つのパッケージオプションが用意されました。
2001年のマイナーチェンジでは内外装を小変更し、FFモデルのガソリンエンジンを152psの直噴タイプに変更しています。
現在のトヨタのガイアの中古車価格は、平均で約18万円です（2020年4月調べ）。利便性が高く人気のクルマなので、車体のコンディション次第では早期の購入をおすすめします。